A modális vezérlő teljesen
Mért vektor állapotban a vezérlő objektum
Ez az úgynevezett modális vezérlő, azzal a céllal, hogy a gyökerek a karakterisztikus egyenlet a zárt rendszer (a sajátértékek vagy „módok” mátrix rendszer), és a kívánt helyen, a s sík.
Jelenlétében teljes információt állapot vektor kontroll folyamatainak elemzésére modális ellenőrző rendszer tartalmaz n visszajelzést valamennyi n állapotváltozók. Sőt, minden visszajelzést arányos valamilyen értéket ki. i = 1, 2, ..., n úgy vannak megválasztva, hogy a karakterisztikus polinomja a zárt rendszer, amely a kiválasztott szabványos formában H (s), amelyek meghatározzák a kívánt értékeket a gyökerek a karakterisztikus egyenlet és azok elhelyezkedését az s sík. Strukturális modális rendszer ábrán látható diagram. 4.46.
Hagyja, hogy a vezérlő objektum által leírt egyenlet
ahol x - n dimenziós állapot vektor; U - ellenőrzési cselekvési a vezérlő objektum; A és B - mátrix és a bemeneti objektum, ill.
Az egyenlet kapunk egy zárt rendszer, tekintve
ahol k - sorvektor visszajelzést együtthatók. Behelyettesítve (4,26) a (4,25) ad
Laplace transzformáltja alábbi mátrix-egyenlettel (4.27):
ahol az állam vektor
A kimeneti mennyiséget xn rendszer kerül meghatározásra a kimeneti egyenlet Y (k) = Cx (ek), ahol C - a mátrix kimeneti vonal.
Átviteli függvénye zárt rendszer
A nevező az átviteli függvény a karakterisztikus polinom. Egyenlővé a szokásos formáját, megkapjuk az egyenlet
Ha megnyitja mindkét oldalára (4.19) a hatásköre s. majd egyenlővé együtthatói azonos hatáskörét s. A rendszer egyenletek, amely megtalálható megoldásával elemek k mátrix.
Példa. Legyen az objektum kap egy tömbvázlat (ábra. 4,47).