Csökkentett nyomaték és csökkentett tehetetlenségi nyomatéka
Feltételes nyomaték hat a vezetési kapcsolat, az úgynevezett hajtónyomatékát (vis adott pillanatban). Hajtónyomatékát egyenlő összességét pillanatok és erőt kifejteni a linkeket a mechanizmus. Csökkentett pillanatban M. hajtóerők alkalmazni a működtető kapcsolat határozza meg egyenlővé a pillanatnyi hatalmat. A hatalom által kifejlesztett M. összegével egyenlő a teljesítményt, amelyet az erők és nyomatékok ható erők a linkeket a gép beállítása.
Feltételes tehetetlenségi meghajtó egység az úgynevezett csökkentett tehetetlenségi nyomatéka. Minden helyzetben a mechanizmus csökkentett tehetetlenségi nyomatéka egységek adja meg:

ahol mi - tömege linket i. Jsi - a tehetetlenségi nyomaték i hivatkoznak egy tengely körül áthaladó tömegközéppontja Si szinten, wi - szögsebessége linket i. Vsi - a tömegközéppont sebessége linket i.
Adott pillanatban az úgynevezett pillanat erők (NEFMI), amely a működtető kapcsolat és fejleszti erő összegével megegyező kapacitás az összes erők és nyomatékok alkalmazott erő a linkeket a mechanizmus.
InertsiiJnp csökkentett pillanat a tehetetlenségi nyomatéka a meghajtó egységet, amelynek kinetikus energiája összegével egyenlő a kinetikus energiájának összes mozgó alkatrész a mechanizmus.
- Az egyenletek a mozgás a gép meg az energia- és differenciálformák.
Annak megállapításához, a törvények a mozgás kezdeti kapcsolatok az adott erők egyenletek úgynevezett egyenletek a mozgás a mechanizmus. Száma egyenletek száma megegyezik az fokkal mobilitás mechanizmus.
Mechanizmus mozgás egyenleteket lehet bemutatni különböző formákban. Szerkezetekre egy szabadságfokot az egyik legegyszerűbb formája az egyenletek alapján kapott a tétel a változás a kinetikus energia: kinetikus energia változás mechanizmus egy mozgó munka összessége az erők, amelyek hatnak a mechanizmus linkek ezen nagyon mozog. Ez a törvény egyenlet: T-T0 = ΣA (1), ahol T - a kinetikus energia a mechanizmus tetszőleges helyzetben; T0 - a kinetikus energia a mechanizmus olyan helyzetbe, amely értéket tekintettük a kezdeti; ΣA - összege a munkát az összes erők és nyomatékok, amelyek alkalmazzák a mechanizmus a lépés. Végzett munka összes aktív erők és nyomatékok és súrlódási erők minden kinematikai pár a mechanizmus. Az egyenlet a mozgás energia formájában. Csökkentjük az összes erők és nyomatékok mechanizmus egy szabadságfokkal egyetlen kapcsolat építése, vagyis cserélni ezt a mechanizmust saját dinamikus modell. Mivel a teljes terhelést a modell kifejezett emelt pillanatban mSv. a jobb oldali (1) egyenlet egyenlő:
nevezetesen (1) egyenlet figyelembevételével, hogy felírható
Egyenlet (3) az úgynevezett egyenlet a mozgás a mechanizmus az energia formájában, vagy - formájában kinetikus energia egyenlettel.
Az egyenlet a mozgás a differenciális mechanizmus tartalmaz egy második alkalommal származékok koordinátákat. a kinetikus energia a mechanizmus változása egyenlő a növekmény a munka ható erők a mechanizmus:
Ha az elsődleges kapcsolat végez forgómozgást :. majd