Diy kéz-kar számára összeillesztése, hogy a futószalag
Ki könyvjelzőt
Ez a robot projekt, amely hat szabadsági fok manipulátor. A berendezés használható a gyártósoron, mint egy előformát egy szállítószalag, együttműködik a raklap a munkaállomáson. A fő cél az volt, hogy megvizsgáljuk, vajon a manipulátor elég pontos, hogy össze a részeket ahogy mozognak a szállítószalagon. Ezt az egységet, persze, nem talált széles körű alkalmazása az iparban, hanem minden lehetséges a jövőben.


Hogyan működik ez?
Van egy inkrementális érzékelő alsó oldalán a villamos motor, amely biztosítja az információt a főegység CPU a manipulátor, hogy képes kiszámítani a tényleges szállítási sebesség és elmozdulás.
Azon az oldalon, a szállítószalag számos induktív érzékelők, amely képes érzékelni az alumínium raklap ahogy elhalad. Ezt az információt felhasználva a robot karos követheti a raklap ugyanolyan sebességgel, és tegyenek meg mindent a munka. A sebesség a szállítószalag állítható két frekvencia átalakító. A raklap lehet állítani több ponton a csőposta, és visszatér eredeti helyzetébe, ahol a választó pneumatikus.
Ahhoz, hogy hozzon létre egy robot jól tenné, ha a 3D-nyomtató, amely alkalmas nyomtatás nagy objektumok (a legnagyobb méret
1,2 m * 0,8 m). Nagyszerű lenne, hogy növelje a fejét a manipulátor, és használja a számítógépet fan lehűlni a műanyag szál gyorsan. Általában néhány tárgy lesz szükség a nyomtatott objektum.
Itt láthatjuk a robot és a munkaállomás teljesítése közben egy egyszerű feladat, hogy építsenek 30% a maximális sebesség:
1. lépés: A robot nélkül munkaállomás:
Úgy néz ki, mint az ipari robotkar nélkül munkaállomáson.

2. lépés szétszerelése szállítószalag a régi részből áll:
Ha lehetősége van arra, hogy használja néhány régi része a szállítószalag, akkor lehet, hogy ki őket, megszüntetve egy részét az olaj és egyéb szennyeződéseket, és újra összerakni egy „új” szállítószalag kívánt hosszúságú és méretű, hogy visszatérjen az összes hiányzó darabokat.



3. lépés: Csatlakoztassa az érzékelő:
Annak érdekében, hogy meghatározzuk a motor sebessége (és ezáltal a szállítószalag sebességét) forgassa tengely az alsó oldalán a motor. Továbbá, a motor tengelye van szükség, hogy képes megváltoztatni a tágulási eszközt. A skála másik végén a terjeszkedés telepíteni Megatron inkrementális érzékelő (MHL40 augusztus 5, 1000 BZ NA). A legfontosabb része az érzékelő fényforrás (LED), amely átragyog a lyukacsos lemez. A másik oldalon a lemez egy fényérzékelő, ami számít az impulzusok a bejövő fényt, és továbbítja a jeleket, majd a fő processzor a robot. Az első kiigazítás szükséges ahhoz, hogy szinkronizálja a robot koordinátarendszerben mozog a szállítószalag és a forgó az érzékelő ezt a távolságot.
Ezután a robot kiszámítja a távolságot érzékelő jelei annak koordinátarendszerben. Az egyik legnehezebb és időigényes feladat (az összeszerelés után a mechanikus rész a szállítószalag) az volt, hogy a helyes beállításokat erre a szinkronizálást. Ehhez meg kell írni egy programot, amely feldolgozza a frekvenciaváltóihoz kezdetét a szállítószalag és a nyitó és záró pneumatikus csövek, és természetesen szeretné mozgatni a robot a területen, és a kívánt helyre. A fő irányai a szinkronizációs kód áll rendelkezésre a kézi robot (Mitsubishi RV-3SDB) PDF formátumban. A következő kód áll a beállításokat.







4. lépés: Frekvencia:
Frekvencia átalakító van szükség ahhoz, hogy a motor fordulatszámát. Dolgozik elsősorban frekvenciája 50 Hz, de túl gyorsan ezt az eljárást. Gyakoriságát a 33 Hz az alap beállítás. Mivel a gyorshívó bejegyzés változik, ott is a lehetőségét, hogy a változás mértéke a kódot a robot. A frekvenciaváltó szállítjuk a használt változat, de teszi a dolgát nagyon jól. Továbbá, a biztonsági kapcsoló (nagy piros) gombot csatlakozáshoz szükséges biztonsági aggályokat.

5. lépés: Hozzon létre egy raklapon:
Minden alkatrész használt raklapot. csak ők tettek „üres”. Sajnos, a lehetőség nem áll rendelkezésre a 3D nyomtatás ide, mert ezek a részek kell alumíniumból vagy műanyagból. A tetején a raklapok telepíteni kell a labdát, hogy a legjobb sebességet a széleit. Nagy alumínium darab szükséges közelsége miatt induktív érzékelő.




6. lépéssel befejezése a szállítószalag:
Miután az kell hozzá egy kezdő és végpontja a szállítószalag. A választó kimenet is integrálva. Úgy működik, pneumatikus kapcsolók.


Pneumatikus kapcsoló megáll, és telt raklap. A kiindulási pont egy olyan induktív közelítésérzékelő, annak biztosítása érdekében, hogy a raklap van kialakítva, összeszerelés előtt. A kapcsoló majd kibocsátja a raklap, amely túlnyúlik a második érzékelőt közelről. Ez ad egy jelet a központi processzor, amely feldolgozza az érzékelők jeleit, a továbbiakban: „élő”. Ez a távolság innen. Van egy másik cső, és a végén a sor érzékelő. (Lehetséges, hogy egy raklap a szállítószalagon át egy és ugyanazon időben, de ezért szükség biztonsági megálló előtt átadja a helyét a raklap a választás.)
„Elektromos” munkaállomás csak egy előzetes változatát: meg kell szerelni egy elektromos szekrényben. (A kérdés csak az arány.)






8. lépés: Robot programozás:

Servo On „Robot Szervó bekapcsolása
Ovrd 70 '70% -os Sebesség
Mov phome2 „egy darab várakozási pozícióba álljon
„Futószalag összeszerelő ág nullázása (Mert a frekvenciaváltó felfutó és lefutó élre van reagál).
M_Out (5) = 0 „összeszerelő ág hátramenet nullázása
M_Out (6) = 0 „összeszerelő ág előremenet nullázása
M_Out (8) = 0 „visszavezető ág előremenet nullázása
M_Out (9) = 0 „visszavezető ág hátramenet nullázása
'
„Vizsgálat kezdés előtt: ha a paletta nincs egy kiindulási ponton, oda kell Vinni.
Ha M_IN (4) = 0, akkor GOSUB * visszavezet „ha AZ ELSŐ induktív Jele 0, akkor nincs Ott egy paletta
* visszavezet
Ha M_IN (4) = 1, akkor GoTo * INDIT „mivel EZ Rekurzív programrész, ha mar Ott egy paletta, kilépünk
M_Out (6) = 1 „összeszerelő futószalag ág előre megy Egy Kicsit
M_Out (0) = 1 „2. Szelep (összeszerelő végpont) behúz
M_Out (2) = 1 „váltó Külső állásba Tesz
M_Out (2) = 0 „Váltó Nyomás visszavesz
Késleltetés 7 „eddigre Biztos egy Végére ér a paletta AZ összeszerelő ágnak
M_Out (1) = 1 „váltó belső állásba Tesz
M_Out (1) = 0 „leveszi a váltóról egy nyomást
M_Out (6) = 0 „összeszerelő futószalag ág leállítása
DLY 0,5
M_Out (9) = 1 „visszavezető ág futószalag beindul visszafelé
M_Out (5) = 1 „összeszerelő ág hátramenetbe kapcsol
Várj M_IN (4) = 1 „Addig vár, AMIG AZ ELSŐ induktív Nem érzékel
M_Out (8) = 0 „visszavezető futószalag leáll
Késleltetés 1 „a paletta Már a kiindulási pontban van
M_Out (5) = 0 „összeszerelő ág hátra leáll
Ha M_IN (4) = 1, akkor GoTo * INDIT
visszatérés
* INDIT
M_Out (6) = 1 „összeszerelő ág előremenetben indítása
M_Out (4) = 1 „1. Szelep behúz
M_Out (2) = 1 „Váltó Külső állás
M_Out (2) = 0 „váltóról leveszi a nyomást
Várj M_IN (6) = 1 „indítást érzékelő induktív bejelez
m1 = M_Enc (1) „ekkor felvesszük AZ enkóder pozícióját (szinkronizálás)
„* Var
„Abban AZ esetben szükséges Csák ha AZ Indító érzékelő egy robot munkaterén kívül van
'PC = TrWcur (1, pjel, m1)' meg kell várnia egy paletta beérkezését egy munkatérbe
„Ha PosCq (PC)<>1 Ezután GoTo * var „Beert-e a munkatérbe?
'Ha PC.Y> 350 Aztán GoTo * var' Beert-e a Szerelési távolságba? (350mm)
„Ha PC.Y<0 Then GoTo *var 'probléma esetén már túlment volna 'a szerelési távolságon
Trk On, pjel m1 „tracking indítása
'Pjel: FIXEN beállítandó értek, a robot koordinátarendszerében AZ induktív' bejelzésekor a munkadarab pozíciója
„M1: az enkóder pozíciója, amikor a munkadarab elérte AZ induktívot
„Innentől Egy Mozgó koordináta rendszerben leszünk, amelynek középpontja a munkadarab
Mov phenger, 10 „felvesszük AZ ELSŐ darabot
mvs phenger
dly 0,25
Hclose 1
dly 0,25
Mvs phenger 10
Mov PKP, 50
mvs PKP
dly 0,25
Höpen 1 „leraktuk egy hengert
dly 0,25
Mov PKP, 50
Mov pdugattyu, 10 „dugattyúért megy
mvs pdugattyu
dly 0,25
Hclose 1 „felvettük a dugattyút
dly 0,25
Mvs pdugattyu 10
Mov PKP, 50
mvs PKP
dly 0,25
Höpen 1 „leraktuk a dugattyút
dly 0,25
Mov PKP, 50
Mov prugo, 10 „rugóért megy
mvs prugo
dly 0,25
Hclose 1 „felvettük a rugót
dly 0,25
Mvs prugo 10
Mov PKP, 50
mvs PKP
dly 0,25
Höpen 1 „leraktuk egy rugót
dly 0,25
Mov PKP, 50
trk Off
Várj M_IN (7) = 1 „Addig vár, AMIG AZ Harmadik (összeszerelő ág vége) induktív Nem érzékel
M_Out (4) = 0 „1. Szelep kienged
M_Out (0) = 1 „2. Szelep (összeszerelő végpont) behúz
Várj M_IN (7) = 0 „Addig vár, AMIG AZ Harmadik (összeszerelő ág vége) induktív Előtt mar nincs Ott egy darab (tehát kifutott a végpontig)
késleltetés 1
M_Out (6) = 0 „összeszerelő ág futószalag Előre leállít
M_Out (1) = 1 „Váltó belső állás
M_Out (1) = 0 „váltó belső Állást Kell nullázni
M_Out (0) = 0 „2. Szelep (összeszerelő végpont) kienged
M_Out (5) = 1 „összeszerelő futószalag Hátra indul
M_Out (9) = 1 „visszavezető futószalag Előre indul
Várj M_IN (6) = 1 „Addig vár, AMIG AZ visszavezető induktív Nem érzékel (de Nem történik semmi)
Várj M_IN (4) = 1 „Addig vár, AMIG AZ összeszerelő induktív Nem érzékel (vissza Nem ért egy darab)
M_Out (5) = 0 „összeszerelő futószalag Hátra leáll
M_Out (9) = 0 „visszavezető ág futószalag leáll
mov phome2
Servo Off
hLT
'
„Kimenetek és bemenetek LISTÁJA
„szelepek
'M_Out (0) = 1' 2. Szelep (összeszerelő végpont) behúz
'M_Out (0) = 0' végpont Szelep kienged
'M_Out (1) = 1' váltó belső állásra VÁLT
'M_Out (1) = 0' váltó belső állás Nyomás levesz
'M_Out (2) = 1' váltó Külső állásra állít
'M_Out (2) = 0' ITT Nem Kell nyomást levenni
'M_Out (3) = 1' 3.szelep (visszavezető AG) behúz
'M_Out (3) = 0' 3. Szelep kienged
'M_Out (4) = 1' 1. Szelep behúz
'M_Out (4) = 0' 1. Szelep kienged
'
„Futószalag ágak nullázása (MinDig Kell, Mert MinDig egy korábbi ERTEK ellentétjére indul Vagy Áll MEG).
'M_Out (5) = 0' futószalag leáll nullázással kezdünk
'M_Out (6) = 0' futószalag leáll nullázással kezdünk
'M_Out (8) = 0' Másik futószalag előre leáll
'M_Out (9) = 0' Másik futószalag előre leáll
'
'M_Out (5) = 1' összeszerelő ág futószalag Hátra indul
'M_Out (5) = 0' összeszerelő ág futószalag leáll
'M_Out (6) = 1' „összeszerelő ág futószalag Előre indul
'M_Out (6) = 0' „összeszerelő ág futószalag előre leáll
'M_Out (8) = 1' visszavezető ág futószalag Hátra indul
'M_Out (8) = 0' visszavezető ág futószalag Hátra leáll
'M_Out (9) = 1' visszavezető ág futószalag Előre indul
'M_Out (9) = 0' visszavezető ág futószalag előre leáll
'
„induktívok
'Várj M_IN (4) = 1' Addig vár, AMIG AZ ELSŐ induktív Nem érzékel
'Várj M_IN (5) = 1' Addig vár, AMIG AZ Indító induktív Nem érzékel
'Várj M_IN (6) = 1' Addig vár, AMIG AZ visszavezető induktív Nem érzékel
'Várj M_IN (7) = 1' Addig vár, AMIG AZ Harmadik (összeszerelő ág vége) induktív Nem érzékel
Lépés 9. Következtetés:
Ebben a szakaszban a projekt befejezése. Köszönöm a figyelmet. Reméljük élvezték ezt a robot.