Mintegy PID-szabályozó egy szót, kopterovody

PID-szabályozó - ugyanazt a szoftvert eszközök megválaszolni a kérdést: mi a vezérlőjelek táplálják a motorokat quadrocopter feladatok elvégzésére kezdve stabilizáció (tartva a horizonton, miközben az elfordulási szög), és az utolsó az útvonalon, és tartja a pozícióját a GPS egy erős szél. Ezenkívül a PID-szabályozó használják a legtöbb akasztók kamerák. Ez lehetővé teszi például, hogy a horizont a keretben elfoglalt helyzetétől függetlenül a repülőgép. Általában, a PID-szabályozó három beállítható paraméterek: arányos (P), integrál (I) és a származékos (D). Az értékek ezen paraméterek kiválasztása minden esetben egyedileg. Alatt egy kis WEB-app kínál olvasóinak a vágás, ahol kipróbálhatják a kiválasztási paramétereinek PID.

A kihívás abban áll, hogy vegye fel az ilyen PID, amelyben a fekete vonal, mint a „lehúzva” a lehető leghamarabb mentén a piros vonalat. A helyzet a piros vonal is vezérelhető egy csúszka a jobb oldalon. A probléma bonyolítja magát, növeli a távolságot a rendelet (intervallum (ms)) -, mert a ritkábban tudjuk mérni a helyzet a fekete vonal, annál kevésbé tudjuk irányítani az erőfeszítés, hogy stabilizálják. Felveheti a hiba a „mérés»: hiba (0-100). Kellemes stabilizáció!

8 kommentár

Emlékeztette tranziensek RLC-áramkör. Számomra, azt mutatja, az optimális értéke P-I-D = 10-0.1-15. Az amplitúdó kicsi, a csillapítás idő rövid.

Anton, jó érték. Sok függ a feladat. Valahol elfogadhatatlan ingadozások általános és meg kell tenni alulbecsült lehetőségeket, és elviselni a lassú „konvergencia”.